INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CA供应

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VR6-100HX7Z VR6-150HX10Z VR6-200HX13Z VR6-250HX17Z VR6-300HX20Z

VR6-350HX24Z VR6-400HX27Z VR6-450HX31Z VR6-500HX34Z VR6-550HX38Z

VR6-600HX41Z

HIR宽幅低重心 LMW-CA/CR系列

LMW17CA LMW21CA LMW27CA LMW35CA LMW50CA

LMW17CR LMW21CR LMW27CR LMW35CR LMW50CR

INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CAA/D轉化器盡管將測力傳感器輸出的模仿電壓值轉化爲數字量，可是它並不是實踐數控車床切削力的

值，要得到真實的切削力的值還需進行以下兩步作業：靜態標定和標度改換。

靜態標定：便是經過試驗建立測力傳感器輸出電壓與切削力之間的關系曲線和數學模型。

標度改換：便是將A/D轉化器轉化後的00H—FFH數字量再轉化爲實踐的切削力的值。

INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CA以上兩步作業進行完畢後才能在單片機LED上顯現出數控車床實踐的切削力的值。以便數控車床操作

人員進行監視和辦理生産等。

3 體系軟件規劃

INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CA體系的主程序框圖見圖3，體系軟件包括：動態顯現程序、A/D采樣程序、標度改換程序和中止服務程

序等。

中止服務程序主要是運用定時器中止發作的時標，對LED數碼管進行動態改寫顯現。

3.1 A/D采樣程序

INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CA本程序分主程序和中止服務程序兩部分。主程序用來對中止初始化，給ADC0809發發動脈衝、送模仿

量路數的地址、動態顯現、監控報警等。中止服務程序用來接收A/D轉化後的數字量和判別一遍采樣

完結否。

圖3 體系主程序框圖

圖4 標度改換子程序框圖

部分參考程序如下：

主程序：ORG 0A00H

　　MOV R1,#30H；輸入數據區開始地址

　　MOV R4,#03H；模仿量總路數送R4

　　MOV R2,#00H;IN0地址送R2

　　SETB EA

　　SETB EX0

　　SETB IT0

　　MOV R0,#0F0H

　　MOV A,R2

　　MOVX @R0,A

　　SJMP $ ;等待中止

中止服務程序：

　　ORG 0003H

　　AJMP CINT1

　　ORG 0100H

CINT1: MOV R0,#0F0H

　　MOVX A,@R0

　　MOV @R1,A

　　INC R1

　　INC R2

　　MOV A,R2

　　MOVX @R0,A

　　DJNZ R4, LOOP；若未收集完3路，則轉LOOP

　　CLR EX0；若收集完3路，則關INT0中止

　　LOOP: RETI

　　END

3.2 標度改換子程序框圖

INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CA由試驗成果得知，本體系由A/D轉化成的數字量與數控車床切削力的值呈線性關系。因而，標度改換

的數學公式爲：

Ax=A0+(Am-A0)(Nx-No)/(Nm-No)

　　A0 ── 一次丈量外表的下限

Am ── 一次丈量外表的上限

Ax ── 實踐丈量值

N0 ── 外表下限所對應的數字量

Nm ── 外表上限所對應的數字量

Nx ── 丈量值所對應的數字量

INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CA爲了使程序簡略，一般把被測參數的起點A0（輸入信號爲0）所對應的A/D轉化值爲0，即N0=0，這樣

公式變爲：

Ax= Nx/Nm(Am-A0)+A0

該體系標度改換子程序框圖如圖4所示。

4 結束語

INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CA運用單片機丈量數控車床切削力，完結了生産進程中接連主動采樣、實時顯現、過載報警，以便操作

人員進行監控和辦理生産，有用地防止了因切削用量過大而損壞數控車床的現象發作。本體系也可經

改進後移植到需限載的其他領域中運用。

近年來，並聯機床的開發和運用日益增多，但因爲其結構及作業空間非常複雜，在運用它加工工件時

，極有可能發作機床零件間的自己幹觸及機床與工件的幹與。另外，假如像並聯機床HexaM那樣，在

作業台上還裝置有主動換刀裝置等周邊器械，在裝置工件時，它可能會限制工件的裝置方位，即呈現

工件與周邊器械的幹與，加工時還可能呈現機床與周邊器械的幹與。

　　關于並聯機床自己幹與的查看辦法和機床作業空間已有許多研討。其間，筆者等以日本豐田工機

公司的並聯機床HexaM爲模型，探討了並聯機床自己幹與的查看辦法，提出了作業空間的近似表達式

。另一方面，在5坐標數控加工時，刀具體系(刀具、夾頭和主軸) 與工件體系(工件和夾具) 幹與的

查看辦法也有多種。其間，竹內等從刀具體系外表上取若幹個點作爲幹與查看點，而工件外表均由較

簡略的函數構成，當幹與查看點位于函數內部時，能夠判別爲機床與工件發作幹與；筆者等提出的辦

法與此正好相反，便是從工件體系外表上選取幹與查看點，看是否進入刀具體系來進行幹與查看。因

爲數控機床的周邊器械一般都不是放置在作業台面上，所以，在這兩種查看辦法中，都沒有考慮加工

進程中機床與周邊器械的幹與問題。

　　以上這些研討詳細討論了並聯機床的自己幹觸及機床與工件的幹與查看和逃避辦法，但在運用並

聯機床前，還存在如下幾個問題：① 關于作業台上有周邊器械等障礙物的機床，應考慮機床與周邊

器械可能發作的幹與；② 在查看機床與工件的幹與時，還應考慮主軸夾板、夾板鉸鏈及連杆與工件

可能發作的幹與，但現有的CAM 軟件中並不包括這樣的幹與查看；③ 當機床與工件存在幹與時，一

般總是經過調整刀具姿態來逃避幹與的。事實上，關于並聯機床，除調整刀具姿態外，還能夠經過調

整工件的裝置方位來逃避各種幹與。而且，這種逃避辦法的最大長處是能夠不改變現有的CAM 軟件。

　　本文以通用CAM 軟件輸出的刀具軌道爲根底，提出了縮短查看幹與時刻的查看點文件的組成辦法

，並經過調整工件的裝置方位來逃避可能發作的各種幹與，提出了檢驗該工件能否進行加工以及可加

工時工件最佳裝置方位的核算辦法。

　　1 幹與查看與幹與逃避

　　INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CA本文運用的並聯機床HexaM、周邊器械(刀庫)和工件的裝置。因而，關于本機床來說，在加工進

程中和裝置工件時可能發作的幹與有自己幹與、機床與工件的幹與、機床與周邊器械的幹與以及工件

與周邊器械的幹與。

　　假如所用並聯機床的作業台上沒有周邊器械或周邊器械放置的比較遠，不會影響工件的裝置方位

或加工進程中也不會呈現機床與周邊器械幹與現象時，則可省略機床及工件與周邊器械的幹與查看。

　　1) 自己幹與

　　a. 查看點的組成在加工進程中，一切刀具方位能夠運用文獻中所述辦法查看是否會發作自己幹

與。假如發作幹與，則用調整工件的裝置方位來逃避幹與。工件的裝置方位改變後，加工進程中的刀

具方位天然也就改變了。因而，還須再次進行查看，直到不發作自己幹與停止。因爲在每一個裝置方

位上要對一切的刀具方位進行查看，核算時刻必定很長。爲了縮短核算時刻，本文並非對一切刀具方

位，而僅僅抽出少數的刀具方位(以下稱爲查看點) 進行幹與查看。因而，抽出查看點時必須要作到

：在查看點假如不發作自己幹與，則在其他的刀具方位也不會發作自己幹與。設置查看點的長處是能

夠很多削減查看次數。

　　INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CA刀具距z 軸越遠、方位越高、傾斜程度越大，就越簡略發作自己幹與。因而，關于待加工的工件

，從刀具軌道中抽出最外測的點、刀具方位較高的點、刀具傾斜角較大的點作爲判別是否發作自己幹

與的查看點。

　　b. 查看幹與的辦法刀具方位和姿態別離在直進空間圓和反轉空間圓內時，必定不會發作自己幹

與。所以，自己幹與的查看辦法爲：① 讀取一切查看點，求出每一個查看點所對應的直進空間圓和

反轉空間圓。② 刀具方位和姿態別離在對應的直進空間圓和反轉空間圓內時，斷定爲在該查看點不

會發作自己幹與；在一切的查看點都不發作幹與時，則斷定爲在該裝置方位不會發作自己幹與。③

假如在某查看點的方位或姿態超出了直進空間圓或反轉空間圓，則用文獻中所述的查看幹與的辦法進

行複檢。因爲空間圓比一般的查看幹與的核算量要小的多，所以，這樣的查看辦法能夠縮短每次查看

的核算時刻。

c. 逃避幹與的辦法因爲在同一水平面內，刀具方位在z軸上時最不簡略呈現自己幹與。所以

，假如在某個查看點呈現了自己幹與，則將該查看點與z軸的連線作爲逃避方向。然後，將工件的裝

置方位沿逃避方向移動10 mm。假如接連兩次逃避方向的夾角大于150°，能夠以爲逃避方向現已翻轉

，在該水平面內不存在能夠裝置的方位，所以，只能將工件的裝置方位向上進步。本文中，每次進步

10mm。假如自己幹與是主電機與反轉絲杠下端的幹與，則闡明工件過高或工件的裝置方位過高，不能

選用本機床加工。

　　2) 機床與工件的幹與

　　INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CAa.機床與工件之間可能發作幹與的零部件有刀具、夾頭、主軸頭、主軸夾板、夾板鉸鏈和連杆。

工件能夠以爲是由加工外表和非加工外表構成。其間，加工外表由加工點、與機床可能會發作幹與的

非加工外表由非加工點構成，在此，將加工點和非加工點統稱爲查詢點。

　　查詢點與刀具、夾頭、主軸頭和主軸夾板發作的幹與稱爲第1類幹與。這類幹與只與刀具的姿態

有關，與工件的裝置方位無關。所以，假如查看到這類幹與，只能經過調整刀具姿態進行逃避，這就

要修正CAM 軟件，超出了本文討論的規模。

　　查詢點與夾板鉸鏈或連杆發作的幹與稱爲第2類幹與。這類幹與是能夠經過調整工件裝置方位逃

避的。下面介紹這兩類幹與的查看點的組成辦法.設有一圓錐體，其極點爲刀具中心、圓錐角q0爲包

括刀具、夾頭、主軸頭和主軸夾板的最小視點；刀具中心到夾板鉸鏈的最小間隔爲d0；在刀具軸方向

上的最小間隔爲h0，則q0、d0和h0能夠依據機床零部件的結構尺度和夾板鉸鏈的最大反轉角等參數求

出。

　　INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CA關于任一加工點P，核算P與一切查詢點Q的連線PQ和刀具軸的夾角q、線段的長度d以及線段PQ在

刀具軸線方向上投影的長度h。因而，滿意條件q

　　b. 查看幹與的辦法在查看是否呈現第1類幹與時，首要將刀具、夾頭、主軸頭和主軸夾板(簡稱

爲刀具體系) 以及第1 類幹與的查看點向xz平面投影，然後，查看落入刀具體系投影內的查看點是否

與刀具體系發作幹與。因爲第1類幹與與工件的裝置方位無關，所以，在核算工件的裝置方位之前，

只需進行1次這樣的查看核算.因爲工件裝置方位的不同，必將導致夾板鉸鏈和連杆的方位與姿態的改

變。所以，工件的裝置方位每次調整後，都必須查看是否會發作第2類幹與。因而，如何削減第2類幹

與的查看點是縮短查看時刻的關鍵。本文中，判別第2類幹與查看點的條件是滿意d0且h0，這關于較

小的工件或者較平坦的工件，能夠大幅度地削減查看點數。

　　c. 逃避幹與的辦法當呈現幹與時，其逃避辦法與呈現自己幹與時的逃避辦法相同。

　　3) 機床與周邊器械的幹與

　　a. 查看點的組成圖3爲並聯機床HexaM中的周邊器械、工件以及加工時刀具軌道的俯視圖.從圖3

能夠看出，周邊器械設置在作業台的第1 象限，所以，將刀具軌道中心的第1 象限的外測點(·) 作

爲幹與的查看點.

　　b. 查看幹與的辦法可能與周邊器械發作幹與的機床零件有刀具、夾頭、主軸頭、夾板鉸鏈、連

杆和主軸夾板，它們的形狀爲圓柱體和有界平面構成的多面體，而周邊器械的外形爲多面體。所以，

周邊器械與機床零件之間能夠沿襲“有界平面與圓柱體”及“有界平面與有界平面”的幹與查看辦法

。即在一切的查看點上，核算構成周邊器械的有界平面與機床零件的圓柱體或有界平面之間是否有交

點。如有交點，闡明發作幹與；如無交點，則闡明不發作幹與。如上所述，工件裝置方位的不同必將

帶來機床零件方位和姿態的改變，所以，每次設定新的工件裝置方位之後，必須再次查看是否發作機

床與周邊器械的幹與。

　　c. 逃避幹與的辦法假如機床與周邊器械發作幹與，則將周邊器械前外表的法線方向作爲逃避方

向，逃避辦法與發作自己幹與時的逃避辦法相同。

　　4) 工件與周邊器械的幹與

　　INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CA爲了能快速地查看出在裝置時工件與周邊器械是否存在幹與，首要將工件向xy 平面投影，並用

有界多邊形包絡工件的投影。然後，運用“有界平面與有界平面”來查看工件與周邊器械的幹與。每

次給出工件裝置方位今後，都必須進行這種幹與查看。

　　假如工件與周邊器械發作幹與，則將周邊器械前外表的法線方向作爲逃避方向，逃避辦法與發作

自己幹與時的逃避辦法相同。

　　5) 查看點的插補

　　從上述內容知道，除工件與周邊器械的幹與查看外，其他的幹與查看都是在查看點處核算是否存

在幹與。因而，假如查看點之間的間隔過大，則存在著在查看點沒有幹與，而在查看點之間會發作幹

與，而這樣的幹與又沒有被發現的可能。這在實踐加工時是肯定不允許的。

　　INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CA要處理查看點之間可能存在的幹與問題，主要有兩種辦法：一是簡略函數與多面體求交的辦法；

二是將查看點之間的間隔縮小。第1種辦法關于查看機床與工件的幹與特別有用，但不能用來處理自

己幹與；第2種辦法關于各種幹與的查看都適用，但假如查看點之間的間隔過小，則查看點的數量巨

大，查看幹與的核算時刻會很長。所以，本文中設定一個安全間隔，依據這個安全間隔來縮短查看點

之間的間隔，以便達到查看成果既要牢靠，查看時刻又要短的目的。具體辦法如下。

　　在進行判別兩個物體是否幹與時，首要將其間一個物體擴展5mm。假如擴展後兩個物體有交點，

則斷定爲兩個物體有幹與。假如交點在距物體外表5mm以內，實踐上仍是沒有發作幹與。即假如斷定

兩個物體不存在幹與，那麽，兩個物體的間隔應在5mm以上。在此，將這5mm稱爲安全間隔。

　　INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CA關于由CAM體系輸出的查詢點和刀具軌道，假如相鄰的查詢點的間隔或刀具軌道的間隔大于安全

間隔，則在查詢點之間或刀具軌道間插補一些點。即經過插補後的查詢點間及刀具軌道間的間隔均小

于安全間隔。所以，當在兩個查看點上不發作幹與時，則在它們之間也不會發作幹與。因而，用安全

間隔判別是否需求插補，既能夠防止漏檢幹與，又不過多地添加核算時刻。

　　2 工件裝置方位的核算辦法

　　1) 工件的最佳裝置方位

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供应名称：	INA一级代理商导轨HIR导轨滑块VR6-100HX7ZLMW21CA	产地：	日本HIR
规格：	VR6-100HX7Z VR6-150HX10Z	单价：	价格面议
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