DSAI 133A
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ABB工业机器人应用常见故障九问九答
一问：在什么情况下需要为机器人进行备份？ 答：1、新机器第一次上电后。 2、在做任何修改之前。 3、在完成修改之后。 4、如果机器人重要，定期1周一次。 5、最好在U盘也做备份。 6、太旧的备份定期删除，腾出硬盘空间。 二问：机器人出现报警提示信息10106维修时间提醒是什么意思？ 答：这个是ABB机器人智能周期保养维护提醒。 三问：机器人在开机时进入了系统故障状态应该如何处理？ 答：1、重新启动一次机器人。 2、如果不行，在示教器查看是否有更详细的报警提示，并进行处理。 3、重启。 4、如果还不能解除则尝试B启动。 5、如果还不行，请尝试P启动。 6、如果还不行请尝试I启动（这将机器人回到出厂设置状态，小心）。 四问：机器人备份可以多台机器人共用吗？ 答：不行，比如说机器人甲A的备份只能用于机器人甲，不能用于机器人乙或丙，因为这样会造成系统故障。 
五问：对于机器人备份中什么文件可以共享？ 答：如果两个机器人是同一型号，同一配置。则可以共享RAPID程序和EIO文件，但共享后也要进行验证方可正常使用。 六问：什么是机器人机械原点？机械原点在哪里？ 答：机器人六个伺服电机都有一个唯一固定的机械原点，错误的设定机器人机械原点将会造成机器人动作受限或误动作，无法走直线等问题，严重的会损坏机器人。 七问：机器人50204动作监控报警如何解除？ 答：1、修改机器人动作监控参数（控制面板----动作监控菜单中）以匹配实际的情况。 2、用AccSet指令降低机器人加速度。 3、减小速度数据中的v_rot选项。 八问：机器人第一次上电开机报警“50296，SMB内存数据差异”怎么办？ 答：1、ABB主菜单中选择校准。 2、点击ROB_1进入校准画面，选择SMB内存。 3、选择“高级”，进入后点击“清除控制柜内存”。 4、完成后点击“关闭”，然后点击“更新”。 5、选择“已交换控制柜或机械手，使用SMB内存数据更新控制柜”。 九问：如何在RAPID程序里自定义机器人轨迹运动的速度？ 答：1、在示教器主菜单中选择程序数据。 2、找到数据类型Speeddata后，点击新建。 3、点击初始值，Speeddata四个变量含义分别为：v_tcp表示机器人线性运行速度，v_rot表示机器人旋转运行速度，v_leax表示外加轴线性运行速度，v_reax表示外加轴旋转运行速度，如果没有外加轴则后两个不用修改。 4、自定义好的数据就可在RAPID程序中进行调用了。
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