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机器人两种编程方式的探讨和优缺点分析

　　进入21世纪，机器人已经成为现代工业不可缺少的工具，它标志着工业的现代化程度。近年来，随着计算机技术，微电子技术及网络技术的快速发展，机器人技术也得到了飞速的提升。

　　机器人是一个可编程的机械装置，其功能的灵活性和智能型决定于机器人的编程能力。由于机器人应用范围的扩大和所完成任务复杂程度的不断增加，机器人工作任务的贬值已经和成为一个重要的问题。

　　目前，不像数控机床那样有APT语言，机器人编程还没有公认的国际标准，各制造厂商有各自的机器人编程语言。

　　机器人编程可分为三个水平：

　　1、用示教盒进行现场编程。

　　2、直接的机器人语言编程。

　　包括：

　　a、专用机器人语言。

　　b、添加了机器人库的已有计算机语言。

　　3、面向任务的机器人编程语言。

　　机器人编程技术的一种发展方向是：离线编程与仿真：像CAD/CAM那样。

　　现在的机器人，一般都具有前两种编程方法。

　　以焊接机器人为例，焊接时机器人是按照事先编辑好的程序运动的，这个程序一般是由操作人员按照焊缝形状示教机器人并记录运动轨迹而形成的。

　　示教是一种机器人的编程方法，示教分为三个步骤：

　　1、示教。

　　2、存储。

　　3、再现。

　　什么是示教与再现？

　　“示教”就是机器人学习的过程，在这个过程中，操作者要手把手教会机器人做某些动作。

　　“存储”就是机器人的控制系统以程序的形式将示教的动作记忆下来。

　　机器人按照示教时记忆下来的程序展现这些动作，就是“再现”过程。

　　示教可分为：在线示教方式和离线示教方式。

　　一、在线示教方式

　　在现场直接对操作对象进行的一种编程方法，常用的有：

　　1、人工引导示教

　　由有经验的操作人员移动机器人的末端执行器，计算机记忆各自由度的运动过程。

　　特点：简单，但精度受操作者的技能限制。

　　2、辅助装置示教

　　对一些人工难以牵动的机器人，例如一些大功率或高减速比机器人，可以用特别的辅助装置帮助示教。

　　3、示教盒

　　为了方便现场示教，一般工业机器人都配有示教盒，它相当于键盘，有回零、示教方式、数字、输入、编辑、启动、停止等键。

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